Prima dell’invasione normanna, la contea era divisa tra l’antico regno di Thomond, a nord (che, tra l’altro, comprendeva parte delle contee Clare e Limerick) e il regno di Desmond, a sud. Tipperary (Tiobraid Árann, “House of the well of Ara”) costituiva la prima linea delle interminabili battaglie tra O’Briens e McCarthys, conclusesi con l’espulsione dei McCarthys da Tipperary verso Cork. Per la maggior parte di quel periodo, Cashel, nel sud della contea, fu la sede dei re di Munster.
All’arrivo dei Normanni, la regione meridionale della contea fu ceduta a Philip de Worcester, mentre gran parte della zona settentrionale fu assegnata a Theobald Walter, capostipite della famiglia Butler, che sarebbero diventati in seguito Conti di Ormond, coprendo un ruolo importante nella politica irlandese per tre secoli.
La contea, il cui nome deriva dall’omonima città, fu creata nel 1328 e fu una delle prime contee irlandesi.
Tipperary custodisce alcuni dei terreni più ricchi d’Irlanda e gran parte del territorio è caratterizzato da enormi spazi aperti adibiti al pascolo, che, tuttavia, si alternano a pittoresche valli e montagne, tra cui risaltano le Galty Mountains nel Tipperary meridionale.